В данный момент веду работу над подобным проектом... поэтому некоторые идеи буду складывать тут:
Контроллер шаговых двигателей на Arduino: http://kazus.ru/shemes/showpage/0/843/1.html - и вообще хорошая статья про шаговые двигатели.
http://code.google.com/p/free-cnc/
http://licrym.org/index.php/Простой_контроллер_шагового_двигателя_на_ARM
http://arduino.cc/en/Tutorial/MotorKnob
http://robocraft.ru/blog/arduino/2873.html
Хорошие решения предлагает автор... Надо будет (с)переть...