Суббота, 24 Июнь 2017

Призма - не по детски интересные поделки...

загрузка...
[ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
Страница 1 из 11
Форум » Теория и рассуждения » Абстрактные идеи » Манипулятор-робот (Расчет координат конечной точки при 5 степенях свободы.)
Манипулятор-робот
ArkanoДата: Воскресенье, 19 Февраль 2012, 01:49 | Сообщение # 1
Admin
Группа: Администраторы
Сообщений: 319
Награды: 2
Репутация: 10
Статус: Offline
Задача появилась на форуме по созданию станков с ЧПУ управлением.
Условие:
НА рисунке представлен 3-хзвенный механизм. Скажите, как найти координаты конечной точки D при известных трех длинах и пяти углах?

Решение при желании могу привести полное.
Пока выкладываю только результат:

Кому нужно, могут скачать готовые формулы набранные в ворде.

P.S. Время позднее где-то мог ошибиться при наборе... smile
P.P.S. Следующим днем проверю... smile
Прикрепления: 3929392.jpg(37Kb) · 0834113.jpg(50Kb)


Если у Вас есть вопрос по этой теме - задавайте!
Регистрация на форуме требуется (временно) - просто введите текст сообщения внизу страницы и нажмите кнопку "Добавить ответ".
И Вам наверняка ответят! :)

P.S. Не злите админов - они и так админы... ^)
 
ГостьДата: Воскресенье, 19 Февраль 2012, 18:52 | Сообщение # 2
Группа: Гости





Путем небольшой корректировки формул при фи=0 всё сходиться. Но стоит угол фи повернуть на другой угол отличный от нуля - не сходиться!

 
ArkanoДата: Понедельник, 20 Февраль 2012, 14:34 | Сообщение # 3
Admin
Группа: Администраторы
Сообщений: 319
Награды: 2
Репутация: 10
Статус: Offline
Путем большой корректировки предлагаю очередное решение:


Проверяй... smile
Правда, возможно нужно еще матрицу транспонировать. Поэтому ответ еще не считаю верным. Но, надеюсь, мы к нему придём... smile
Прикрепления: 0259203.gif(7Kb) · XD.docx(12Kb)


Если у Вас есть вопрос по этой теме - задавайте!
Регистрация на форуме требуется (временно) - просто введите текст сообщения внизу страницы и нажмите кнопку "Добавить ответ".
И Вам наверняка ответят! :)

P.S. Не злите админов - они и так админы... ^)
 
ГостьДата: Понедельник, 20 Февраль 2012, 23:55 | Сообщение # 4
Группа: Гости





И все равно как-то не так((( Может где-то у меня в углах не точности... потому как их приходиться перерасчитывать от горизонтали

 
lucky_severДата: Четверг, 23 Февраль 2012, 22:09 | Сообщение # 5
Рядовой
Группа: Пользователи
Сообщений: 4
Награды: 0
Репутация: 0
Статус: Offline
похоже вариантов решения больше НЕТ?

 
ArkanoДата: Пятница, 24 Февраль 2012, 10:37 | Сообщение # 6
Admin
Группа: Администраторы
Сообщений: 319
Награды: 2
Репутация: 10
Статус: Offline
lucky_sever, есть... smile
На этот раз верный!

В приложении доковский файл с набранными формулами.
Прикрепления: 4591463.gif(13Kb) · 5427992.docx(13Kb)


Если у Вас есть вопрос по этой теме - задавайте!
Регистрация на форуме требуется (временно) - просто введите текст сообщения внизу страницы и нажмите кнопку "Добавить ответ".
И Вам наверняка ответят! :)

P.S. Не злите админов - они и так админы... ^)
 
lucky_severДата: Пятница, 24 Февраль 2012, 23:21 | Сообщение # 7
Рядовой
Группа: Пользователи
Сообщений: 4
Награды: 0
Репутация: 0
Статус: Offline
какой смысл несет выражение (альфа-омега) ведь это два угла из разных плоскостей

 
ArkanoДата: Суббота, 25 Февраль 2012, 10:53 | Сообщение # 8
Admin
Группа: Администраторы
Сообщений: 319
Награды: 2
Репутация: 10
Статус: Offline
Существует матрица поворота через углы Эйлера. Все расчитано согласно такой матрице.
Более подробно можно прочесть в википедии.
Под википедиеные углы подставляем наши:
За альфа берем - альфа
За бетта - бетта+гамма
За гамму берем 0
Просто был перенос системы координат в точку С.
И поворот системы координат вокруг оси X на угол альфа.
А вокруг оси Z на бетта+гамма

Неужели решение не верно?


Если у Вас есть вопрос по этой теме - задавайте!
Регистрация на форуме требуется (временно) - просто введите текст сообщения внизу страницы и нажмите кнопку "Добавить ответ".
И Вам наверняка ответят! :)

P.S. Не злите админов - они и так админы... ^)
 
lucky_severДата: Суббота, 25 Февраль 2012, 11:04 | Сообщение # 9
Рядовой
Группа: Пользователи
Сообщений: 4
Награды: 0
Репутация: 0
Статус: Offline
в том то и дело что не выходит(((((

 
ArkanoДата: Суббота, 25 Февраль 2012, 20:17 | Сообщение # 10
Admin
Группа: Администраторы
Сообщений: 319
Награды: 2
Репутация: 10
Статус: Offline
lucky_sever, у тебя аська может есть?

Если у Вас есть вопрос по этой теме - задавайте!
Регистрация на форуме требуется (временно) - просто введите текст сообщения внизу страницы и нажмите кнопку "Добавить ответ".
И Вам наверняка ответят! :)

P.S. Не злите админов - они и так админы... ^)
 
lucky_severДата: Вторник, 28 Февраль 2012, 11:24 | Сообщение # 11
Рядовой
Группа: Пользователи
Сообщений: 4
Награды: 0
Репутация: 0
Статус: Offline
скайп в личке

 
Форум » Теория и рассуждения » Абстрактные идеи » Манипулятор-робот (Расчет координат конечной точки при 5 степенях свободы.)
Страница 1 из 11
Поиск:
загрузка...
Рейтинг@Mail.ru Яндекс.Метрика
Copyright MyCorp © 2017
Сайт создан в системе uCoz